Význačný cembalista, varhaník, hudební vědec a pedagog se narodil v České Třebové v rodině akademického malíře a středoškolského profesora Františka Bělského. V rodném městě vystudoval reálné gymnázium a přitom se hudebně vzdělával na hudební škole v Pardubicích a soukromě ve Třebové u Františka Preislera mladšího (klavír). Během války byl totálně nasazen, a tak mohl studovat na brněnské konzervatoři až v roce 1945 (varhany u profesora Jos. Černického). V roce 1949 se oženil, manželka Vlasta studovala též varhany. Další vzdělání získal na JAMU u profesora Františka Michálka.

Než nastoupil na dráhu profesora brněnské konzervatoře, nejprve se věnoval koncertní činnosti s komorními sólisty. Z této spolupráce také vznikla celá řada televizních a rozhlasových nahrávek. Od roku 1952 učil na hudebních školách v Kuřimi u Brna a ve Šlapanicích.

Byl nejen praktickým hudebníkem, ale věnoval se i studiu historie a teorie hudby. Objevil a z rukopisů připravil k provedení řadu skladeb českých mistrů, které také vydal tiskem v edici Musica antiqua bohemica. Soustředil se na Adama Michnu z Otradovic a Jana Dismase Zelenku. Pro své žáky na konzervatoři napsal Nauku o varhanách, která se dočkala několika vydání.

Přeložil knihy a učebnice o interpretaci (Pokus o návod jak hrát na příčnou flétnu J.J. Quantze, Důkladná škola na housle L. Mozarta, Úvaha o správném způsobu hry na klavír C. Ph. E. Bacha …). Varhanní hru na konzervatoři vyučoval sedmnáct let, ještě dlouho v důchodovém věku byl lektorem odborných předmětů na JAMU.