Narodil se ve Vysokém Mýtě jako jediný syn Josefy, rozené Pruškové a Antonína Zahálky. V roce 1926 rodina přesídlila na Slovensko do Zvolena, kde bylo otci, bývalému kapitánu jezdectva a ruskému legionáři nabídnuto místo strojního zámečníka v dílnách ČSD. Milan zde navštěvoval národní školu a reálku. Známé události v březnu 1939 vyhnaly rodinu zpět do Čech. Otec našel zaměstnání v České Třebové a Milan vstoupil do kvinty zdejšího reálného gymnázia, aby již započatou školu dokončil. Po celé období, které zbývalo do maturity se u něho formovalo národní povědomí a vznikal zájem o českou literaturu ve spojení s historií, který následně přerostl v hluboký vztah. Jistě by v tomto směru pokračoval na vysoké škole, ale ty byly od roku 1939 uzavřeny. Úspěšný maturant pokračoval alespoň ve studiu angličtiny a francouzštiny v pražském Ústavu moderních jazyků. Po osvobození se již těžko navazovalo na předcházející studium, hlásila se také choroba.

Koncem roku 1947 uzavřel sňatek s Jaroslavou Hanyšovou z České Třebové. V roce 1950 spolu odešli za prací do Náchoda. Po návratu v polovině padesátých let se rodina (již se dvěma dětmi) nastěhovala do domku Hanyšových na Hřbitovní ulici čp. 850. Mnohostranné jazykové znalosti jej přivedly do exportních oddělení výrobních podniků, jeden čas pracoval i v peněžnictví. Volný čas ale věnoval výhradně milované literatuře ve vztahu k rodnému kraji. Zajímal se o F.M. Klácela, F.V. Krejčího, o předčasně zemřelé – básníka Jankeleho a houslistu M. Škrabala. Jeho pozornosti neušli také literární historik Arne Novák, litomyšlský rodák a předčasně zemřelý prof. K. Horský, litomyšlská učitelka F. Benešová, literárním jménem Lucie Sovová a Tereza Nováková ve vztahu k lázeňskému místu Hory u České Třebové.

Většinu svých poznatků publikoval v litomyšlském sborníku Zprávy z muzeí od Trstenické stezky, ve Zpravodaji vlastivědného kroužku v Litomyšli a v krajském deníku Pochodeň. V Litomyšli absolvoval i dvě přednášky. Stalo se tak v roce 1970 a byly věnovány Arne Novákovi a vztahu Boženy Němcové k F.M. Klácelovi. Poslední práce Milana Zahálky vznikaly na lůžku litomyšlské nemocnice, kde zemřel po těžké nemoci. Rodina a přátelé se s Milanem naposled rozloučili v obřadní síni městského krematoria v České Třebové.