Rudolf Kilingr vystudoval Státní učitelský ústav v Hradci Králové. V roce 1925 absolvoval knihovnický kurz v Teplicích. Tři roky učil v Petřvaldě na Ostravsku a v Jeníkovicích. Od roku 1924 působil nepřetržitě na třebechovických školách, zapojil se i do práce v kulturní oblasti města. Od roku 1926 byl dirigentem sboru Oreb, poté Libuše. V roce 1925 se stal jednatelem a dirigentem nově vzniklého Hudebního sdružení. Byl rovněž knihovníkem Heldovy knihovny v Třebechovicích pod Orebem. V roce 1945 se stal předsedou nově vzniklého spolku divadelních ochotníků. Za svou činnost v oblasti sborového zpěvu byl vyznamenán diplomem a čestným odznakem Pěvecké obce české.
Třebechovice pod Orebem. 2., rozšířené vydání. Třebechovice pod Orebem: Město Třebechovice pod Orebem, 2022, s. 217. ISBN 978-80-11-01755-2.
Kilingr Rudolf, učitel. Třebechovické haló. 2003, č. 8, s. 10.