Narodil se v českotřebovské čtvrti U kostelíčka v rodině železničního zaměstnance. Po základní škole odešel v roce 1927 do Bratislavy na státní školu pro výchovu učitelů. Jako absolvent školy působil na různých slovenských školách. V roce 1936 nastoupil vojenskou službu. V tomto období absolvoval Letecké učiliště v Prostějově a obdržel hodnost poručíka – letce. V civilu se opět věnoval pedagogické činnosti. Učil ve Zvolenu a potom v Bratislavě.

Když došlo k rozbití republiky, odešel přes Maďarsko, Jugoslávii, Turecko, Sýrii a Alžír do Francie. Po vojenské přísaze, kterou složil v československém vojenském táboře v Agde jej převeleli k 1. letecké skupině pod vedením štkp. Schejbala. Zde se přecvičoval na francouzskou leteckou techniku (letouny MS – 230 a MS 406) až do kapitulace Francie. V polovině roku 1940 odjel anglickou lodí z přístavu v Bardeaux do Anglie. Zde vystřídal řadu vojenských základen, až byl převelen k 313. československé stíhací peruti RAF. Jejím úkolem byla bojová činnost, která spočívala v hlídkování nad konvoji v Kanále, doprovod bombardérů nad územím nepřítele a hlídkování nad Anglií.

V osudný den 27. února 1943 doprovázela jeho 313. peruť anglické bombardéry k německé námořní základně v Brestu. Na zpáteční cestě byly letouny napadeny německými stihači. Stroj Miloslava Štusáka byl těžce poškozen. Když posádka opouštěla letadlo, mělo výšku asi 100 m. Než se M. Štusákovi otevřel padák, zabil se prudkým nárazem o vodní hladinu. Jeho tělo nebylo nikdy nalezeno.

Miloslav Štusák je vzpomenut na panelu 121 v památníku letců Runnymede v Anglii. Za bojovou činnost byl také vyznamenán Československým válečným křížem 1939.